インプロパーな制御器を用いたフィードバック誤差学習

抄録

生物の運動モデルであるフィードバック誤差学習を制御工学的に検証する試みが近年, 活発である. ここでは, 厳密にプロパーなプラントの出力を目標値に追従させるための一手法を提案する. 従来は, プレフィルタを用いてプラントの相対次数に対処していた. しかしながら, 相対次数が大きくなると追従が困難になること, また, 安定性が保証されないことや多入出力系への拡張が困難であること, などの問題点があった. そこで, インプロパー表現されたフィードフォワード制御器を利用し, 厳密にプロパーなプラントの逆システムを作ることにより, この問題点を解決する.