抄録
カメラからの視覚情報を利用する制御手法は，ロボットが外界環境を把握し自律的に行動するための重要な技術として注目されている．単眼カメラを有すロボットシステムに対してこうした制御手法を適用するには，カメラと観測対象との距離，すなわち奥行きの情報が必要不可欠である．本稿では，移動観測対象をカメラの画像平面にとらえつづけるビジュアルトラッキングにおいて，奥行きを推定するオブザーバを提案する．提案手法は，静止観測対象に対する従来の奥行き推定オブザーバを自然に拡張したもので，移動観測対象の奥行きを精度よく推定できる．単眼カメラシステムの代表例であるハンドアイロボットを用いた実機実験によってその有効性を示す．
