知的電動車椅子のためのレーザベースト走行路認識

鈴木 智也; 橋本 雅文; 高橋 和彦

doi:10.11509/sci.SCI10.0.113.0

第54回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: W367

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI10.0.113.0

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主催: システム制御情報学会

知的電動車椅子のためのレーザベースト走行路認識

*鈴木智也, 橋本雅文, 高橋和彦

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キーワード: レーザレンジセンサ, 屋外環境認識, 走行路認識, 知的電動車椅子

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抄録

屋外環境での電動車椅子の安全な走行支援を実現するため，レーザレンジセンサ（LRS）による走行路面認識法を提案する．車椅子のピッチ方向に傾斜させたLRSにより車椅子前方の路面をセンシングし，IMM（Interacting Multiple Model）法と最小二乗法などを基礎に前方路面の平坦度や路面境界を検出する．大学構内での走行実験により提案手法の精度を示す．

責任著者(Corresponding author)

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