我々が開発中の視覚障害者の歩行を支援する歩行補助ロボットの状況認識と移動制御について報告する.歩行補助ロボットのために開発した機能の中で障害物回避機能は移動時の安全確保のために重要である.ロボットが移動する際には静止物体のみならず接近する移動物体を安全に回避しなければならない.ロボットが検知した前方の物体の位置または移動方向を推定してロボットが回避方向を決定することにより,ロボットは移動物体や静止物体を回避できる.本研究ではロボットの移動時の安全性向上を目指して,画像処理を用いた移動物体認識の手法とロボットの移動可能な安全領域探索の手法を組み合わせた移動制御法を提案する.さらに,提案手法を用いた移動制御実験の結果について報告する.