アクチュエータの力伝達原理と構造的バックドライバビリティ

減衰結合型液圧アクチュエータとロボットハンドへの応用

抄録

ロボットと人が安全な接触を行うためにはロボットが力に敏感に反応しなければならないため，駆動系のバックドライバビリティを高め，力感受性を本質的に向上する必要がある，本研究では駆動系のバックドライバビリティを高める構造を弾性結合と減衰結合という概念を用いて説明しそれぞれの特性を示す．特に，減衰結合型の駆動系に注目し，そのような駆動系が静油圧駆動で実現できることを示す．さらに，駆動系実際にロボットハンドに応用した結果を報告する．