物理条件と計算安定性を考慮した大自由度リンク系のための力学同定法

抄録

本稿では，質量や慣性テンソルが正定である物理条件を満たし，かつ大自由度なシステムであっても計算がロバストな力学同定手法を提案する．一般的に物理条件は非線形拘束条件となり，大自由度なシステムでは有効な解に収束しない場合が多い．本稿では各リンクの形状を有限の質点で表現することで，線形拘束条件へ近似する．また同定計算の評価関数において，物理条件と計算のロバスト性を同時に評価して両者の性能を操作する．