逆システムに基づくフィードフォワード項を有する2自由度制御系によるヘリコプタ実験機の姿勢制御

抄録

本研究では，前後傾斜運動および旋回が可能な2自由度ヘリコプタ実験機の高精度の姿勢制御を達成することを目的とする．2つの運動のダイナミクスの間に強い干渉があることや正確なモデリングが困難であることが，高精度の姿勢制御を妨げる大きな要因となっている．本稿では，この制御対象に対して逆システムに基づくフィードフォワード項を有する2自由度制御系を構成し，H∞制御理論に基づいてフィードバック制御器をシステマティックに設計することにより，高精度の姿勢制御が達成可能であることを示す．