Active Visionによる位置計測のための予測追従制御

木田 直希; 平田 健太郎; 中澤 雅志

doi:10.11509/sci.SCI10.0.351.0

第54回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: F475

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI10.0.351.0

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主催: システム制御情報学会

Active Visionによる位置計測のための予測追従制御

木田直希, 平田健太郎, *中澤雅志

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キーワード: ビジュアルサーボ, 適応オブザーバ, マルチレート制御

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抄録

Active Visionによってキャリブレーションに依存しない位置計測を実現するためには，高精度な測定対象物のトラッキングが必須である．しかし高い角度分解能をもつ回転ステージはステッピングモータによって駆動されるため，通常のフィードバック型のサーボ系の構成にはなじまない．そこでシステムをマルチレート系としてとらえ，速い周期での対象物の運動予測と，遅い周期での開ループ制御を組み合わせた追従制御系の構成法を提案する．

責任著者(Corresponding author)

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