自動隊列走行車両のパラメータ同定

李 昇勇; 中野 公彦; 安藝 雅彦; 山邉 茂之; 鄭 仁成; 須田 義大

doi:10.11188/seisankenkyu.64.233

研究解説

自動隊列走行車両のパラメータ同定

李昇勇, 中野公彦, 安藝雅彦, 山邉茂之, 鄭仁成, 須田義大

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ジャーナルフリー

2012 年 64 巻 2 号 p. 233-236

DOI https://doi.org/10.11188/seisankenkyu.64.233

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抄録

　トラックは積載量や積荷の積載状態によって, 車体重量や車体重心位置などの車両パラメータが大きく変動する．トラックの自動隊列走行においては, 車間距離制御や白線認識によるステアリング制御などの様々な制御を行っているが, 車両パラメータ変動が車両制御に影響するため, 走行中に車両のパラメータを同定することが必要である．本報はその同定方法を提案し, 商用シミュレーションプログラムを用いて提案する手法の妥当性を示す．

責任著者(Corresponding author)

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