車幅の狭い傾斜車両の横転限界を向上させるジャイロモーメントを用いた安定制御

抄録

本研究では，回転体によるジャイロモーメントを利用し，急操舵による車両のロール方向の不安定を解消し，横転限界を向上させることを目的とする．マルチボディダイナミクスソフトウェアを用い，傾斜機能を有する超小型モビリティ車両のモデルを構築し，シミュレーションで急旋回の際に車両の姿勢と横転限界に対するジャイロ効果を検証した．シミュレーションの結果分析により，車輪浮き現象を検証し，回転体によるジャイロモーメントを用いた安定制御で，車両の横転限界を向上することを検討した．