単眼奥行き推定と単眼3D検出による2段階の3D検出と追跡

抄録

本研究では，単眼3Dオブジェクトの検出と追跡のための新しい二段階のアプローチを紹介する．この手法においては，詳細な空間情報を豊富に備えた高品質の深度マップを生成する先進的な深度推定技術に焦点を当てる．これらの深度マップは，画像データと組み合わせることで，複数のCenterNetヘッドを組み込んだ独特の検出ネットワークの入力として機能する．さらに，変形可能な畳み込みネットワークが中枢に統合され，ネットワークの有効性を高めている．結果は，単眼オブジェクト検出における方法が熟練されていることを示した．堅牢な検出結果を基に，オブジェクト追跡への応用を拡大し，この分野での優れたパフォーマンスを示す．