自律移動ロボットが作業空間内であるタスクを行う場合には外部環境を認識することが不可欠である. 本研究では人工的なランドマークを用いずに自律移動ロボットの環境認識, ナビゲーションを実現することが目的である. そこでロボットから周囲の障害物までの距離をランドマークとして, 自己生成·自己組織化ニューラルネットワークを用い, 作業空間を大まかに領域分割した位相マップを作成する手法を用いる. だがこの手法には大きな問題がある. それがPerceptualAliasingである. これは異なる場所においてセンサ値が類似している場合, ロボットは同一の場所であると認識してしまう問題である. そこで本稿ではPerceptualAliasingを解決する手法を検討する.
