トレーラトラックに代表される牽引車両は, 輸送内容に応じてトレーラを選択でき, トレーラの切り離しにより荷物の積み替え時間の影響を受けないという利点がある. 4輪自動車の制御則を利用した牽引車両の運転制御器は, トレーラとトラクタの組み合わせの変更に柔軟に対応でき, 目標軌道追従型の制御器として良好な制御結果を示した(1). 我々は, 限られた走行領域内での運転制御も行えるようにするため, この制御器を拡張する手法を提案する. 本稿ではその手法について述べ, シミュレーションにより有効性を示す.
