自動運転のための信号情報の要件として，信頼性向上及び可用性向上の観点から，①信号情報と実際の灯色の誤差を±300m秒以下とすること②信号情報の異常を検出し，異常発生を車両に通知すること③様々な信号制御において信号情報提供を実現することの３項目を抽出した．まずはV2I方式を対象とし，信号情報の精度を検証するとともに路側機のフェールセーフ仕様を取りまとめ，試作機による機能検証を実施した．可用性向上においては，信号制御の運用見直し案を整理するとともに，テストコース等において特殊な信号制御における信号情報の検証実験を実施し，信号情報提供が困難である緊急車両優先（FAST）制御，歩行者押しボタン制御を対象に信号情報提供機能の拡張を実施した．これらの検証結果より，V2Iを用いた信号情報提供インフラ技術仕様を決定した．また，V2I以外の信号情報の提供手法としてモバイル回線を利用するV2N方式について検討に着手した．2021年度以降にV2N方式の検証実験が計画されており，実験結果等を踏まえ，適切な提供方式の棲み分けを整理する計画である．
