抄録
本研究では，股義足を使用した歩行を再現することのできるシミュレーションモデルを開発した．まず，股義足歩行の動作分析を行い，股義足歩行の特徴を調べた．その結果から，妥当な股義足歩行をシミュレーションで再現するには3次元で全身のモデルが必要であることがわかった．そこで，股義足の機械的モデルを導入した股義足・筋骨格系モデルと股離断者の神経系モデルを統合した3次元股義足歩行シミュレーションモデルを構築した．数値シミュレーションにおいて，20,000試行の神経系のパラメータ探索計算を経て，3次元，多数歩，全身動作の股義足歩行を生成した．生成された歩行は，実際の股義足歩行の特徴を定性的に再現していた．
