抄録
音の位置を知覚することを音像定位と呼ぶ．音像定位は聴覚の基本的機能の1つである．この機能は音環境を理解する上で必要不可欠であり，聴き手は自らの頭部形状や頭部運動といった身体性由来の情報を利用して，この機能を発揮する．聴き手の頭部形状に由来する，空間の音響的性質の変化を伝達関数で表したものを頭部伝達関数（Head-Related Transfer Function: HRTF）と呼ぶ．聴き手はHRTFを利用して音像定位するが，逆にHRTFを利用して，様々な音響空間をバーチャルに作ることもできる．本解説はHRTFにまつわる議論と，これを利用した音響テレイグジスタンスロボットの例であるテレヘッドについて述べる．
