CG作品の制作やARサービスの提供において，現実に存在する環境を効率良くモデリングすることが求められている．本研究では，環境モデリング時に要求される労力と時間を削減するために，距離センサ搭載ロボットを用いた3次元形状復元を試みる．ロボットは，移動のための2つのDCモータと距離センサの方向を変更するためのステッピングモータを有する．複数の距離画像を統合するためには，撮影時の位置と角度を推定する必要がある．そこで，これらのパラメータを求めるための2種類の方法について調査を行った．直接推定方式では，ロボットに搭載されたアクチュエータの回転量からセンサのパラメータを算出する．一方，間接推定方式では，得られた距離画像に対してICP法を適用することでセンサのパラメータを算出する．実験結果に基づいて両方式の比較検討を行う．
