経路探索における削減位相操作を用いた経路グラフ最適化に関する研究

抄録

経路探索を行う際、経路情報をグラフ構造で表す経路グラフを用いる。災害時におけるロボットの経路探索や、ゲーム内でのキャラクターの経路探索といった場合においては、地形の変化に伴い経路グラフも変化させる必要がある。このときグラフを適切に再構築しないと、特定の地点に到達できないなどの問題が生じる。本論文では、ウェイポイントグラフという経路グラフを用いて、地形変化に伴う最適なグラフ再構築を行う。