特集「古今未曽有の日本の月/火星地下世界探査（UZUME）計画」
特集「古今未曽有の日本の月/火星地下世界探査 (UZUME)計画」 小型探査プローブ搭載の複数広角カメラを用いた縦孔側壁の3次元再構成 特集「古今未曽有の日本の月/火星地下世界探査 (UZUME)計画」 小型探査プローブ搭載の複数広角カメラを用いた 縦孔側壁の3次元再構成
2020 年 29 巻 4 号 p. 208-
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2020 年 29 巻 4 号 p. 208-
（要旨） 本論文では，月縦孔降下中の探査プローブが撮像した複数の時系列画像を用いて，月縦孔側壁形状を3次元再構成することを目的とする．3次元再構成では，Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) の技術を援用し，探査プローブの自由落下運動条件をSLAM の各処理過程に組み込むことによって，カメラの回転に頑強なSLAM へと改良した．提案SLAM のシミュレーション検証において，3次元再構成の精度向上を確認した．さらに，探査プローブ搭載カメラの性能の違いによる3次元再構成への影響の検証も実施し，本研究で得られた検証結果から，ミッションシナリオと探査プローブの運動要件，カメラ性能に関する議論を行った．
