【目的】本研究の目的は，予測的姿勢調整を制御するために補足運動野が活動するタイミングを経頭蓋磁気刺激（Transcranial magnetic stimulation：以下，TMS）を用いて検討することである。【方法】健常成人11 名は，

に反応して上肢を挙上する課題を行った。課題中，から0 ms，30 ms，50 ms，70 ms 後のタイミングで補足運動野へTMS を付与し，三角筋と大腿二頭筋から筋電図を記録した。【結果】三角筋の筋活動開始のタイミングから前100 ms の時間帯にTMS が補足運動野へ付与された場合，TMS のない試行と比較して大腿二頭筋の筋活動開始のタイミングが有意に遅延した。【結論】立位での上肢挙上課題において，補足運動野が活動するタイミングは三角筋の筋活動開始から前100 ms の時間帯にあると推察された。

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In this paper, we describe an investigation into users' experiences of a simple talking robot with back-channel feedbacks that is designed based on an artificial subtle expression (ASE). In the experiments with participants, they are divided into six conditions based on an expression factor (three levels; human-like speech, blinking light, and beeping sound) and a timing decision method factor (two levels; a linguistic method and an acoustic method) for investigating participants' impressions on the dialogue experience. We developed an electric pedestal to show the blinking expression, on which a simple cubic robot was fixed. Participants engaged in a task of explaining a cooking procedure with a spoken dialogue system coupled with the robot on the pedestal. The robots responded to them by making the back-channel feedbacks in accordance with the expression factor. The results of questionnaire analyses suggested that the ASE-based expressions of back-channel feedback provide positive experiences for users.

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【はじめに，目的】先行随伴性姿勢調節（APAs）に関する研究は1967年から現在に至るまで多数の研究者により行われてきているが,片脚立位に関して,筋電図と重心動揺計を同期させて解析した研究は少なく,さらに個人差に言及した研究も少ない。そこで本研究では,片脚立位における筋活動と足圧中心（COP）移動のタイミングから,APAsとCOPの関係性を検討することを目的とした。【方法】対象は,健常成人男性10名（年齢25.9±4.0歳,身長170.0±5.9cm,体重62.5±6.1kg）とした。実験課題は,両脚立位から効き足を挙上して片脚立位になる動作とし,測定項目は,表面筋電図による下肢体幹筋の筋反応時間とCOPとした（全ての被験者の効き足が右であったため,以下,挙上側は右,支持側は左とする）。課題動作の開始姿勢は肩幅の立位とし,15秒間の安静立位を保持させ,を合図に右股・膝関節を出来るだけ素早く90°に屈曲し,左片脚立位を15秒間保持させた。計測時間は開始姿勢からの30秒間とし10回計測した。表面筋電計（Noraxon社，MyoSystem 1200）は,周波数帯域10～500Hz,サンプリング周波数1000Hzとした。電極は双極のディスポーサブル電極（Blue Sensor，N-00-S，Ambu，Denmark）を電極中心間距離20mmにて貼付した。被験筋は左右内腹斜筋,左右中臀筋,右大腿直筋,右大腿二頭筋,右腓腹筋,左前脛骨筋とした（皮膚抵抗は10KΩ以下）。筋電図解析はMyoResearch XP（Noraxon社）を使用し,から各筋が反応するまでの時間（EMG-RT）を求めた。これは安静立位の5秒間のRoot Mean Square（RMS）の平均+2SDを超えた時点とした。また,外部同期信号としてフットスイッチ（DKH社）を右踵に貼付し,からフットスイッチが反応するまでの時間を片脚立位動作反応時間（M-RT）とした。重心動揺計（Zebris PDM-S）は,サンプリング周波数60Hzにて計測し,からCOPが動き始めるまでの時間をCOP反応時間（COP-RT）とした。解析項目は片脚立位におけるEMG-RT，COP-RT，M-RTの順序と,COPの軌跡とした。また,個人の片脚立位10回におけるEMG-RTの再現性を被験者内級内相関係数（ICC）にて検討し,再現性の高い被験者のEMG-RTとM-RTとの相関およびEMG-RTとCOP-RTとの相関をPearsonの積率相関係数を用いて算出した。統計解析にはSPSS ver15.0J（Windows）を用い,有意水準は危険率5％未満とした。【倫理的配慮，説明と同意】本実験は当院倫理委員会の承諾を得て実施した。被験者には予め研究の主旨,方法及び侵襲の程度を書面と口頭で説明し,同意を得た。【結果】反応時間は,COP-RT，M-RTの順序であった。対象者や被験筋によってCOP-RTやM-RTに対するEMG-RTの順序は様々であったが,全ての被験者でAPAsが確認できた。EMG-RTのうち最も先行した筋が左前脛骨筋であった者は5名,右中臀筋は2名,右内腹斜筋･左中臀筋･右腓腹筋は各1名で,同一被験者内の順序については個人差があった。COP-RTよりも先行して活動していた筋は少なく,4名1箇所ずつ（右中臀筋2名,右内腹斜筋1名,左前脛骨筋1名）にとどまった。COPは10名ともS字形の軌跡を描いた（右前足部,左後足部,左前足部,左中足部の順序：以下S字パターン）。EMG-RTのICCは,10名中5名においてr=0.68以上，p＜0.05であった。この5名においては,M-RTと右内腹斜筋・左前脛骨筋・右大腿直筋・左中臀筋のEMG-RTとの間に正の相関があり（r=0.754，p＜0.001；r=0.738，p＜0.001；r=0.678，p＜0.001；r=0.532，p＜0.001）,COP-RTと左内腹斜筋・左前脛骨筋のEMG-RTとの間に正の相関があった（r=0.681，p＜0.001；r=0.624，p＜0.001）。【考察】本実験では,M-RTよりも先行してすべての被験者でAPAsを確認することができた。当初の予想ではCOPが移動し始める前にも多くの筋活動がみられると考えていたが,結果的にCOP-RT以前のAPAsが明確に確認できないにもかかわらずCOPが移動していた。本実験で選択した筋の他に先行的に活動している筋が存在する可能性もある。しかし,M-RTおよびCOP-RTとEMG-RTの正の相関が認められたことから,左内腹斜筋と左前脛骨筋はCOPの右方向への移動に,右内腹斜筋・左前脛骨筋・右大腿直筋・左中臀筋は右踵を浮かせるために関与している可能性も考えられた。COPの軌跡については,筋活動の順序は個人によって異なるものの軌跡自体は10名の被験者全員が近似していたことから,個人において身体制御の戦略は異なってもCOPのS字パターンを遂行し,片脚立位というパフォーマンスを実現させていると考えられた。【理学療法学研究としての意義】片脚立位の際の筋活動には個人差があるものの,COPの軌跡は近似している。随意運動とAPAsは表裏一体のものであり,APAsを多角的に解明することは,効率的な片脚立位の獲得につながり意義がある。

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【はじめに、目的】予め筋に軽度の求心性収縮を加えた状態から随意的にその筋を急激に短縮させる動作を行った際，筋電図上でSilent Period（以下SP）と呼ばれる筋放電の休止期がみられる．これは脳幹や脊髄などの中枢神経による神経抑制機構とされている．この抑制機構によって，筋の収縮が止まり一度伸張位となるため，弾性力や興奮性が高まり，動的筋力の向上が期待できると先行研究で報告されている．本研究ではこのSPに着目し，左下肢荷重優位な状態で左中殿筋に軽度緊張を加えた状態から，左片脚立位へ移行して中殿筋を急激に短縮位にさせることで中殿筋でのSP発生を検証し，片脚立位移行時における中殿筋SPがもたらす運動学的影響を明らかにすること目的とした．【方法】広島国際大学男子学生（平均年齢21.2 歳）の下肢に整形疾患既往のない健常者10 名を被検者とした．測定課題動作は左下肢荷重を体重の70%と80%とした両脚立位の状態から，を合図に素早く左脚片脚立位を行った．測定課題動作時の左中殿筋活動電位の計測は筋電計Telemyo2400（Noraxon社製，Scottsdale）を使用し，身体重心（COG）と足圧中心（COP）の位置変化と骨盤・大腿骨の傾斜角度は，三次元動作解析装置VICON MX（Vicon Motion System社，Oxford）と床反力計（AMTI社，Wateretown）2 枚を用いて計測した．Vicon MXと床反力計から得られたデータは演算ソフトBodybuilder（Vicon Motion Systems社，Oxford）を使用して，COGとCOPの位置変化と速度，左骨盤と大腿骨の側方傾斜角度と角速度を算出した．左中殿筋の筋活動電位データは，全波整流後，単位時間あたりのIEMGを算出し，両脚立位状態での筋活動の単位時間当たりのIEMGで補正した%IEMGで示した．中殿筋の筋活動電位のパラメータは，からのSP出現までの時間，SP持続時間，SP出現中の中殿筋活動電位量を求めた．数値と実数は平均±標準偏差で表した．SP出現時とSP非出現時の各パラメータを比較するためR（GNU-style copyleft）を用いてWelchの検定を行い，危険率5％をもって有意差ありとした．【倫理的配慮、説明と同意】研究実施に先立ち広島国際大学倫理委員会にて承認を得た．全ての被検者に対し本研究の趣旨を説明し，承諾を得たうえで計測を実施した．【結果】左片脚立位移行時に一度減少する左中殿筋%IEMGが直前の一秒間の%IEMGと比較して33.3%以下となり，その持続時間が50msec以上のものをSP出現として定義した．その結果，全被験者の解析対象試行200 回のうち，SP出現が60 試行，SP非出現が140 試行であった．各被験者のSP出現率は5 〜90%で平均30 ± 25.7%となり，からSP出現までの時間は264 ± 48msec，SP持続時間は131 ± 54msec，SP出現時の中殿筋活動電位量は24.9 ± 5.2%IEMGであった．SP出現時とSP非出現時のCOGとCOPの速度，最大角速度に統計的に有意差は認められなかった．【考察】荷重をかけ左中殿筋を軽度緊張状態に置いた状態から急速に左片脚立位動作を行うことで，SPが発生することが明らかとなった．三田らは，10 名の被験者にて上腕三頭筋を被験筋とした場合，SPの出現率は31.0 ± 10%であったと報告している．これを本研究より得られた中殿筋のSP出現率30.0 ± 25.7%と比較すると，上肢筋と下肢筋でのSP出現率に大きな差はない結果となった．本研究では，中殿筋のSP出現時と非出現時によるCOGとCOPの最大速度，骨盤・左大腿骨の最大角速度を比較したが，有意差は認められなかった．青木らは上腕三頭筋を被験筋とした研究でSP出現群の方が非出現群に比べて最大動的筋力の差は有意に大きいと報告している．そして，それらは伸張性収縮後から求心性収縮後に発生する弾性エネルギー，相対性筋放電の同期性の高まりによるものであると示唆している．本研究においても，SP発現時に股関節内転が生じており，弾性エネルギーの利用が推測される．しかし，運動学的挙動を解明するに至らなかった．その理由として先行研究は，上腕三頭筋を被験筋とした肘関節伸展の単関節運動で測定されているのに対して，本研究では多関節運動連鎖で行われる片脚起立動作で測定しており，本研究で着目した股関節以外の影響も受けやすかった事が結果に影響したと推察される．本研究にて中殿筋SPの出現方法やその出現率，時間的特徴は得られたが，運動学的挙動を解明するには至らなかった．今後，運動学的挙動とその出現動態を解明することで，上記の疾患に対して，中枢神経抑制機構の影響やその発生条件も視野に入れた理学療法を提供できると考える．【理学療法学研究としての意義】本研究からSPが及ぼす運動学的影響は明らかにできなかった。しかし，片脚起立動作時にSPが出現し，その出現率は個人間で変動が多きことは明らかとなったことは，SPの生理学的意味を解明するうえで意義がある。

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脳神経活動に伴って発生する磁場（MEG）は非常に微小であるため高感度のセンサが必要である。近年、MEG用のセンサとして光ポンピング磁気センサ(OPM)が注目されている。MEGは信号源を推定するために多チャンネル同時計測が必要である。本研究では、K、Rbの2種類のアルカリ金属原子を封入した一辺5cmの立方体型のガラスセルを用いたハイブリッド型OPMによりセル内部に設定した近接した10点におけるMEGの同時計測を行った。実験では、開眼閉眼によるα波帯の事象関連脱同期(ERD)と、聴覚誘発脳磁界(AEF)を計測した。ERD計測では、被験者の後頭部付近にセンサを配置し、4sごとに鳴る

に従って開眼閉眼を計100回行った。また、比較対象としてにかかわらず常に閉眼状態を維持する常時閉眼実験も行った。AEF計測では、被験者の右後側頭部付近にセンサを配置し、音刺激を非磁性のイヤーピースを介して左耳に計200回呈示した。ERD計測では多くのチャンネルで開眼時にα減衰が明瞭に観察できた。一方、AEF計測では、全てのチャンネルで有意なAEF信号を得ることはできなかった。この原因として、センサ面と頭皮の距離が約3 cmと遠いために、AEF信号が距離に応じて減少した結果と考えられる。今後、ヒータの設計や断熱方法を検討しセンサ位置と頭皮の距離を縮めることにより本センサの生体磁気計測への応用を目指す。

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Sensory-motor integration is one of the key issues in robotics. In this paper, we propose an approach to rhythmic arm movement control that is synchronized with an external signal based on exploiting a simple neural oscillator network. Trajectory generation by the neural oscillator is a biologically inspired method that can allow us to generate a smooth and continuous trajectory. The parameter tuning of the oscillators is used to generate a synchronized movement with wide intervals. We adopted the method for the drumming task as an example task. By using this method, the robot can realize synchronized drumming with wide drumming intervals in real time. The paper also shows the experimental results of drumming by a humanoid robot.

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Warning at the time of switching from automatic to manual operation of vehicle is required to assist the driver appropriately. In this research, we focus on the driver's immersion in typing with a personal computer during automatic driving. We examined changes in driving operation after switching to manual operation when the warning sound is presented under four conditions including two conditions of beep sound and two conditions of presentation voice. The beeper was able to react quickly but it was found to be dangerous for driving operations. In voice presentation, it was suggested that a warning simply presented could not assist appropriately but presenting hazard avoidance instruction enabled quick reaction and assisted in calm driving behavior.

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筆者らは，作業者が卓上作業を行う際に物品の取出しや片づけを支援するシステムの開発を行ってきた．物品が入っている自走トレイを作業者の意図に応じて認識するシステムとして，従来は非拘束で直感的な入力インターフェースとなるように画像処理を用い指さしジェスチャによる認識を行ってきた．本発表では画像処理のみの検出に加え表面筋電位を用いることでより迅速かつ正確な検出システムになることを確認する．

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年代に関係なく学校や職場、健康などで悩みやストレスを抱えている人は多い。今後、その問題に対処するためにカウンセリングの需要がより増えてくるだろう。カウンセリングに求められる態度として傾聴が挙げられる。傾聴は悩みやストレスを抱えている方の話を肯定的に受け入れ、その人に共感しながら聴くことが重要である。本研究では汎用性や導入の簡便性を考慮した上で、

やLEDの明滅などの単純な表現でエージェントの内部状態を伝達する手法であるArtificial Subtle Expression (ASE)に着目し、ASEを用いた傾聴エージェントを提案する。ここでは、人の感情とエージェントの表情が一致すると共感が成立することが示唆された研究やネガティブ感情では発話の音量が大きくなり感情の判断がしやすいことが示唆された研究等を参考にした。具体的には、発話の音量からネガティブ感情を動的に判定し、その感情に同調するようにフェードインのを出力することで傾聴の内部状態を伝達するロボットを実装した。本大会では、傾聴エージェントの基本構成やASEのアルゴリズムを中心に発表する。

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　多くの運動は解決方法に冗長性を持ち、学習過程で獲得される学習者の好みの動作パターンは一意には決まらない場合が多い。ジャグリング課題において、学習者の好みのパターンは、大別して離散的なものとリズミックなものの2つが存在することが報告された。しかし、人が運動を行う環境は必ずしも一定ではなく、様々な制約下で運動を遂行することが多い。そのような多様な制約下でのパフォーマンスにおいて好みのパターン間の差が見られるか、つまり多様な環境に対し複数の好みのパターンが同等の適応可能性を有するかは未明である。そこで、ジャグリング経験者11名を対象に、テンポが緩徐に変化する

に合わせてジャグリングを行う適応課題を行い、パフォーマンスを各参加者の好みのパターン間で比較した。その結果、とキャッチのタイミング誤差によるパフォーマンス指標は、好みのパターン間で有意な差が見られ、離散的なパターンを好みとする参加者のほうが良いパフォーマンスを示した。また、この差は、要求されるテンポに応じた適切なパターンの切替えが影響していることが明らかになった。

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本研究では, 独話や対話に存在する間投詞に着目し「発話中の間投詞は聞き手に対してどのような働きを持つのか」「協調的なシステムの応答文生成において間投詞は有効・必要なのか」という観点から, 聴取実験による検討を行った。その結果, 間投詞に関する幾つかの知見を得ることができた。これらの知見に基づき, 対話システムにおいて「より自然なシステム応答」及び「情報検索・応答文生成によって不可避的に生じる無音が引き起こす不自然さの軽減」を目的として, システム応答音声中に間投詞を挿入することを考案した。そして, WOZ (Wizard of OZ)による音声対話システムを用いて, 間投詞が付与されたシステム応答に対する評価実験を行った。実験結果より間投詞が, 音声対話システムにおける応答文生成時間の確保や, 発話権の維持, 及びシステムが動作中であることを示すサインとして有用であることが分かり, 間投詞挿入による効果が確認された。

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本研究では, 持続的注意の視野特性について, 二重課題法を用いて検討した.主課題として, 円環状に配列したガボールパッチを40分間継時的に提示し, 被験者にはその中に他とは異なる特徴を持つガボールパッチが含まれているか否か, また含まれていた場合にそれは左上, 右上, 左下, 右下のいずれの視野に出現したかについて反応するように求めた.副課題は音刺激の周波数弁別課題であった.主課題の結果に関して, 左視野に提示された刺激に対する知覚的感受性(A')は右視野と比べて高いが作業時間の経過とともに比較的急峻に低下するのに対して, 右視野におけるA'は左視野と比べて低いながらも作業時間の影響を受けにくいことが示された.これらの結果から, 持続的注意の機能的ラテラリティ特性について議論された.

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【はじめに，目的】複合性局所疼痛症候群（Complex Regional Pain Syndrome：CRPS）では，交感神経機能の異常による心拍数の増大，心拍変動の低下が生じると報告されているが（Tsay 2015），交感神経機能の異常が生じやすい者の特徴は明らかになっていない。一方で，迷走神経交感神経バランスの活動の変動が大きい者ほど内受容感覚の感受性（以下，IS）は高いことが報告されている（Pollatos 2012）。このことから，疼痛刺激時に交感神経活動が亢進しやすい者はISが高い可能性があり，ISを定量的に捉えることによって，慢性疼痛への移行を事前に予測できることが想定される。本研究では，疼痛刺激中の交感神経活動の変化とISの関係性を明らかにし，臨床評価のための基礎的知見を見出すことを目的とした。【方法】対象は健常成人14名（男性5名，女性9名，平均年齢22.2±2.6歳）であった。内受容感覚の感受性は心拍追跡課題と心拍検出課題を用いた。心拍追跡課題では，一定時間（25，35，45，55s）手がかりなしで自分の心臓の拍動回数を数える課題を各時間条件3試行実施した。心拍検出課題では，連続して聴かされるが自分の心拍と同期しているかを判断させる課題を実施した。同期条件では心電図上のR波と同期させ，非同期条件はR波より300ms遅延してからが鳴るよう設定した。この課題を各15試行実施する。痛み刺激は圧痛計を用い，圧痛閾値は左右の母指球上に各2試行実施し，その平均値を疼痛閾値とした。また，心電図を用い安静時及び圧痛閾値測定時の自律神経活動を記録した。自律神経活動の指標として，測定されたR-R間隔をもとにローレンツプロット解析（Toichi 1997）を行い，交感神経系指標（以下，CSI）を算出し，疼痛刺激時と安静時のCSI値の差分を算出した。統計処理は各測定項目の相関についてピアソンの相関係数を行った。なお，有意水準は5％とした。【結果】心拍検出課題および心拍検出課題の成績と疼痛閾値との間には有意な相関関係が認められなかったが，心拍追跡課題とCSI値には正の相関を認めた（R=0.53，p＜0.05）。つまり，心拍追跡課題の成績が良好な者ほど，疼痛刺激が与えられる時の交感神経の活動が亢進していた。【結論】圧痛閾値測定時の交感神経活動の変化をISを用いて検討した結果，心拍追跡課題の成績が良好な者ほどCSI値も高くなった。このことは，自身の内受容感覚に敏感な者ほど，疼痛刺激時の交感神経活動が亢進しやすく，痛みの認知が行われる前段階での痛みに対する生体反応が生じやすいことを意味する。今回の結果より，心拍追跡課題によるISの定量評価手法を用いれば，CRPSのような自律神経機能に変調をきたす難治性疼痛への移行を早期に予測することが臨床現場で可能になることが示唆された。

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聴覚刺激による視知覚の変容に関する三つの新しい発見を概説する。第1に, 視覚的な時間分解能は, 音が付随すると, 視聴覚刺激の時間系列及び遅延に依存して, 向上もしくは低下する。第2に, 単一の視覚フラッシュは, 複数の音と共に提示されると, 複数のフラッシュとして知覚されることがある。第3に, 互いに近づくように動く二つの物体からなる多義的な運動パタンは, それと同期していない音が鳴っても, あるいは音がなくても, 二つの物体が交差してまっすぐ動いていくように知覚されるが, 二つの物体が重なった時点に同期して音が鳴ると, それらの物体が衝突して反発するように知覚される。これらの発見に基づいた著者らの主張は, 従来信じられてきた視覚優位性に反して, 聴覚が強力な過渡的信号を与える場合には特に, 聴覚が視覚を変化させるというものである。

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