In the previous studies, step-climbing performances of crawler robots were analyzed under the assumption that the friction coefficients at the contact points of crawlers with step and floor were the same. However, due to the assumption, the conventional models do not consider the relationship between the slips of crawlers at the contact points and the analysis of the slip was not accurate. In this study, we developed a quasi-static model of a non-deformable crawler robot with grousers having flipper arms, considering the relationship between the slips. Using the proposed model, the crawler slips at the contact point with step in step-climbing were calculated and compared with the slips obtained by the experimental test. From the comparison results, it was confirmed that the slips calculated from the proposed model are closer to the experimental values than the conventional models.

目的：日本歯科大学附属病院におけるCAD/CAMレジンクラウンの臨床応用実態を把握するために，小臼歯に装着された補綴装置の装着本数を調査した．

方法：平成26年4月から平成28年3月までの24カ月間に日本歯科大学附属病院で装着されたCAD/CAMレジンクラウン，硬質レジンジャケットクラウンおよび全部金属冠の本数を調査した．CAD/CAMレジンクラウンについてはトラブルの割合を調査し，その原因を検証するため装着操作に関するアンケート調査を行った．

結果：CAD/CAMレジンクラウン，硬質レジンジャケットクラウン，全部金属冠の装着数はそれぞれ474個，196個，818個であった．CAD/CAMレジンクラウンの装着本数は徐々に増加し，平成28年3月では小臼歯補綴の51.3％を占めた．脱離・破折といったCAD/CAMレジンクラウンのトラブルの割合は5.7% であった．装着操作についてはサンドブラスト処理が37.8% の症例でしか行われていなかった．

結論：CAD/CAMレジンクラウンの装着数は増加しており，小臼歯の補綴装置として認知されてきていることが示唆された．しかし脱離・破折症例も認められたため，適応症の選択や接着操作に留意することが示唆された．

In this study, we develop a new track having a belt made of a fiber and experimentally evaluate its traveling performance. The developed track has a belt made of a high strength and high modulus super fiber. In this track, the tension of the belt is adjustable and the misalignment of the belt along the track travel can be prevented. To evaluate the traveling performance of this fiber track, we conducted two types of experiments in a sandbox covered with loose silica. Traveling tests were first conducted using a single-track traveling test system. In the tests, tracks, which had belts made of various materials and different structures, traveled while pulling various traction loads, and the relationship between drawbar pull and slip ratio of each track were measured. From the experiments, it was shown that the track made of a para-aramid mesh had a high traveling performance. Subsequently, a mobile robot named VAMOS, which is equipped with four tracks made of the para-aramid mesh, was developed. Traction tests were conducted using VAMOS in the sandbox. In the tests, VAMOS traveled on a loose ground while pulling various traction loads. From the traveling tests using the VAMOS, it was quantitatively confirmed that the developed track had high traveling performance on a mobile robot.

 目的 : 本研究の目的は, 化学–機械的齲蝕除去剤と手用切削器具を併用して齲蝕象牙質の除去を行った後の窩洞面に, グラスアイオノマーセメントを用いて修復した際の歯質とセメント間の接着状態を確認することである.

 材料と方法 : 本研究では歯頸部に慢性齲蝕を有するヒト抜去永久歯25本を使用した. 齲蝕象牙質表面に塗布する化学–機械的齲蝕除去剤として10%ブロメラインと20%リモネンを配合した試作薬剤を使用し, スプーンエキスカベーターにて齲蝕除去を行った. 齲蝕除去後の窩洞面は, 実体顕微鏡にて問題がないことを確認した後に試料を各5本ずつの5グループに分類した. それぞれのグループの窩洞は, 従来型グラスアイオノマーセメントとしてフジⅨGPエクストラを, レジン添加型グラスアイオノマーセメントとしてハイ-ボンドレジグラス, レジン系グラスアイオノマーセメントとしてジーセム, アドシールドRM, イオノタイト–Fを用いて充塡した. その後10,000回サーマルサイクリングを施行した後に, 辺縁漏洩試験を行った. 最終的にすべての試料はダイヤモンドディスクにより分割し, 走査電子顕微鏡にて観察した.

 結果 : 辺縁漏洩試験の結果では, 漏洩が全くない試料は確認されなかった. 漏洩状態はフジⅨGPエクストラがすべての試料のなかで顕著で, 残りの4種類のグラスアイオノマーセメントは若干の漏洩状態の差異が認められるものの, 近似した良好な結果を示した. 走査電子顕微鏡観察でもフジⅨGPエクストラではセメントと歯質の境界に空隙を生じている試料が多くみられたのに対し, 残りの4種類のグラスアイオノマーセメントでは歯質とのギャップは顕著には観察されなかった.

 結論 : 今回の結果から, 化学–機械的齲蝕除去剤と手用切削器具を用いた齲蝕除去窩洞の修復処置に対しては, 従来型のグラスアイオノマーセメントよりレジン系グラスアイオノマーセメントを選択することが推奨される.