2024A-GS6-1 海洋構造物のUUV/USV複合型検査システムの可能性について

抄録

世界的に洋上風力発電の導入が進み，日本においても2050年のカーボンニュートラル社会の実現に向け，洋上風力発電導入の動きが拡大している．洋上風力発電の維持・管理には現在CTV（Crew Transfer Vessel）が主に利用されているが，将来的にはメンテナス作業のコスト削減のためにも無人化することが望ましい． そのため，USV（Unmanned Surface Vehicle），UUV（Unmanned Underwater Vehicle）複合型プラットフォームによる検査方法を提案する．2機を同時に無人運用するには自動制御による位置検出精度や位置保持，画像認識，など多くの技術的要素が重要になってくる．本稿では，これらの要素技術開発を念頭に構築したUUV/USV複合テストベッドについて紹介し，2機を同時に運用した実海域での基礎実験を実施したので報告する．