2025A-OS6-4 AUVソフトウェアにおけるROS2プラットフォームの活用

抄録

AUVは運用中にオペレータが介入できる機会は限られるため，機体自身に高度な自律機能が要求される．そのため，信号処理や制御演算，異常判定を行うソフトウェアの重要性が一層高まっている．従来無人機に搭載されるソフトウェアは，機体それぞれに対してオーダーメイドで実装されており，設計思想やコーディング作法は実装担当者に依存していた．近年では，ロボット開発に使用できる開発プラットフォームが登場しており，これを利用したソフトウェアは同じアーキテクチャのもとで開発されるため，機能拡張や他機体への転用が可能となるほか，同じ検証環境の下で開発できるといったメリットがある．本論文ではAUVで利用されている開発プラットフォームおよびJAMSTECで開発したソフトウェアについて紹介する．