第34回ファジィシステムシンポジウム
セッションID: WD1-3
会議情報
主催: 日本知能情報ファジィ学会
会議名: 第34回ファジィシステムシンポジウム
回次: 34
開催地: 名古屋大学
開催日: 2018/09/03 - 2018/09/05
論文集
有理多項式ファジィ制御による無人航空機の経路追従安定化制御
詳細
主催: 日本知能情報ファジィ学会
会議名: 第34回ファジィシステムシンポジウム
回次: 34
開催地: 名古屋大学
開催日: 2018/09/03 - 2018/09/05
本研究では有理多項式ファジィ制御による無人航空機（Unmanned aerial vehicle，UAV）の経路追従安定化制御手法を提案する．まず，風外乱下でUAVの経路追従安定化制御を実現するため，風を考慮したUAVのキネマティクスモデルと完全に等価な多項式ファジィモデルを作成し，与えられた経路に追従するための有理多項式ファジィコントローラの設計条件をSum-of-Squares (SOS)形式で導出する．最後に，シミュレーション実験により提案手法の有効性を検証する.
