抄録
人間が知らない環境を歩くとき，建物や標識などを記憶して道を覚えていく．本稿はこのように一度通過した経路の周辺環境より，ランドマークを自動的に生成することにより各局所の環境地図を構成・記憶することをステレオ視で実現する方法を提案し，それらの環境地図と走行環境内のランドマークを用いた自己位置同定法を示す．実環境の複雑さに対応するため，ステレオ視にはカラーヒストグラムと領域分割式マッチング手法，自己位置同定には二次元ヒストグラム法を用いた．実環境画像による計測実験の結果，環境地図作成地点より半径40[cm]以内，姿勢変化5度以内の場合は位置・姿勢測定誤差が平均で1.37[cm]，0.66[deg]であることが確認された．
