抄録
三次元空間内における物体間の衝突検出はCAD（Computer Aided Design）， 計算幾何学，CG（Computer Graphics）など広範な分野で研究が進められ， 様々な手法が提案されている．しかし，正確に衝突面を検出するには 非常に高い計算コストが必要となり，高速な計算機環境でなければ 実時間で処理するのは困難である．そこで，本稿では， 三次元モデルを覆う階層化境界球群による衝突検出法を提案する． 本手法では，三次元モデルの各面を覆う球群をOctreeに基づき 階層化した階層化境界球群を生成し，階層化境界球群による衝突面 の絞込みを行う．そして，絞り込んだ衝突面同士の干渉を 検出することで正確な衝突面を検出する．衝突面の検出には，干渉 する球群を総当りで検出するので計算コストがかかる．そこで 本手法は，安価な計算機を複数台結合したPCクラスタを利用して， 階層化境界球群を分散することによって， 物体間の衝突面を検出する． これによって，1台当たりの計算コストを削減し， 複雑な物体間の衝突を高速に検出することが可能となる．
