抄録
主にエンターテイメントの分野で開発されてきた人間型ロボットにおける問題点を考察した結果, 小型化の観点からSMA(形状記憶合金)をアクチュエータとして用いた顔ロボットを開発し, 人間と同じ大きさの顔ロボットを実現した.しかし, 収縮力不足, 扱いの難しさ, といった問題が明らかになった.そこで, これらの問題を解決するため, 圧縮空気により人間の筋肉と同じような動作をするエアーチューブアクチュエータを開発した.このアクチュエータの利点は, 軽量, 高出力, 構造が簡単なこと, である.本研究では, このエアーチューブアクチュエータを用いた, 新しい人間型顔ロボットの開発い, 非常に自然な表情表出を実現した.
