抄録
未校正ステレオによる二つの視点間の運動推定には大きく二つの問題がある.ひとつはカメラの結像系の特性(内部パラメタ)と二つの観点間の位置,姿勢関係(外部パラメタ)を決定する問題である.もうひとつは,画像内の画像特徴点などの抽出と画像間の特徴点対応を決定する問題である.移動体に搭載したカメラの自己運動を推定する場合はこの二つの問題を両方解決する必要がある.本研究では視覚誘導のハードウェアの実現を目標に,画像内の特徴点抽出と画像間の特徴点対応の決定,および内部パラメタと外部パラメタの推定を全て自動化するシステムを構築する.
