抄録
ロボットが実生活環境で活動するためには,突然割り込んでくる音の到来方向とその種別を正しく判断できることが重要である.しかし従来の研究では,単一音源やあらかじめ話者数を仮定した複数話者の同時発話は認識可能でも,割り込み音に対する対応や事前情報なしに音の種別を判別することは困難であった.そこで本論文では,音源数についての仮定なしに複数音源の推定を可能にすることで,割り込み音の到来方向を正しく認識させる手法を提案する.また,周波数及び音圧の変化の情報を統合し,割り込み音の種別の判定を可能にする.最後に,実機実験により提案手法の有効性を確認する.
