複眼カメラを用いたロボットハンド制御用複合センサ(アンコンベンショナルカメラとイメージセンサおよび一般)

抄録

ロボットハンドにより対象物を把持するために必要な様々な情報を取得できる複合センサを,小型複眼カメラを用いて製作した.本センサは,ステレオ視に基づく近接検出を利用した対象物へのアプローチング,光導波板を介した対象物の接触状態のセンシングが可能である.本センサの性能評価,プリズムを用いた広角画像の利用,およびセンサの小型化を行った.