小型ドローンに対する3次元パーソナルスペース

抄録

人間や地上を走行するロボットと違い，ドローンは水平方向だけではなく垂直方向にも移動する．そのため，既存の平面的なパーソナルスペースを適用することは不適切である．そこで本論文では，実際の飛行状態にある小型ドローンを用いて3次元的なパーソナルスペースを調査した．立位で静止している被験者に対してドローンを15m離れた位置から接近させ，ドローンにこれ以上近づいて欲しくないと感じた距離を測定した．その結果，被験者の正面，斜め正面，側面における高度1m～2.5mのパーソナルスペースを得た．また正面の場合，ドローンの速度が大きくなるとパーソナルスペースも大きくなり，高度4.5m～5.5mでパーソナルスペースが消滅した．