全方位移動機構を利用したAGVの制御

抄録

本研究では工場など狭い経路などでの移動に有利である、全方位移動機構を荷物運搬車両に使用するＡＧＶの制御方法について検討を行う。本発表では移動能力および保守の簡便さを考慮して、車輪型機構を利用した移動ロボットをＡＧＶに応用することを考える。さらに運搬途中での積載重量の変化に対応した制御方法について検討し、シミュレーションにより有効性を検証する。