パラメータ空間における安定化ＰＩＤゲイン集合の性質

抄録

閉ループ系が安定限界となるＰＩＤゲインの境界をパラメータ平面に表示する方法をプラントの周波数応答を用いて記述した．この境界でパラメータ平面が複数の領域に分割されるが，その境界をゲインが横切るときの閉ループ系の不安定根の数の増減数に関する性質を明らかにした．これにより，各領域における不安定根の数が容易に求められる．