レーザレンジファインダを用いた移動体の位置推定

抄録

本稿では、レーザレンジファインダを用いた移動体の位置推定方法を提案する。移動体の重心位置などの中心位置の推定は、それらを制御する際、重要となる。移動体の中心位置は、背景差分法やラベリング処理により移動体の表面の位置情報と移動方向を取得し、その取得結果に垂線交点計算とラベリング処理による中心位置検出処理を重畳し、移動体の中心位置を推定する。