自然特徴を用いた自律飛行ヘリコプタのための自己位置推定

抄録

　ヘリコプタの自律飛行には自己位置の計測が必要である．計測法としてはマーカやGPSを必要とするものが中心である．これらの計測法は予めマーカを敷設する必要がある，屋内では計測不可能であるという問題がある．そこで本論文では，機体に搭載したセンサのみで計測を可能とするシステムを提案する．手法としては，超音波センサと単眼カメラを用い床面のオプティカルフローを算出し，機体の移動距離を推定する．その結果，床面画像と高度データのみから自己位置推定が可能となることを示す．