可変ギア比機構を有するパワーステアリングの制御

抄録

近年，自動車のパワーステアリング機構は，単にアシストトルクを発生するのみならず，車体速度に応じて操舵ギヤ比を適切に制御する可変ギヤ比機構の併用が実用化されている．しかし，その制御手法は必ずしもシステマティックではなく，あるいはまた，様々な摩擦外乱に対するロバスト性の保証も十分ではない．そこで，本報告では摩擦外乱に対するロバスト性と操舵性のトレードオフを考慮した新たな制御器を提案する．