回転型アクチュエータを備えた並進振動システムの大域的な安定化制御

抄録

本研究では, 回転型アクチュエータを備えた並進振動システム(TORA)に対し, その正規化した方程式を用いて, 大域的漸近安定化するための制御則を設計するとともに, より速く振動を抑えるために, 閉ループ系の極に着目した制御パラメータの選定法を与える. また, 平衡点への収束の速さと機械パラメータおよび制御パラメータとの関係も考察する. さらに, 数値シミュレーションにより, 提案法の有効性を示す. これらの結果はTORAの機械設計と制御に新たな知見を与える.