部分エネルギー制御による可変長振子の軌道追従制御

新治 竜弥; 忻 欣; 山崎 大河

doi:10.11511/jacc.53.0.125.0

第53回自動制御連合講演会

セッションID: 317

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.53.0.125.0

会議情報

主催: 日本機械学会, 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会

共催: 50の学会，協会などから協賛

ダイナミカル制御システムデザイン　

部分エネルギー制御による可変長振子の軌道追従制御

*新治竜弥, 忻欣, 山崎大河

著者情報

キーワード: 可変長振子, 追従制御, エネルギー制御, 大域的運動解析, リアプノフ安定

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抄録

本論文では, ２自由度１入力の可変長振子を任意の姿勢から，ある目標軌道ヘ追従させる制御問題を扱う．まず，系全体のエネルギーと振子の長さを制御するという従来のエネルギー制御法によって設計される追従制御則は回避できない特異点が存在することを示す．つぎに，系全体のエネルギーの代わりに，振子の回転による運動エネルギーと位置エネルギーのみを用いたエネルギー制御による追従制御則を提案するとともに，その制御則に特異点が存在しないことを示し，その可変長振子の動きに関する解析を行う．

責任著者(Corresponding author)

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