多脚受動的動歩行ロボットが示すもの

杉本 靖博; 吉岡 秀隆; 大須賀 公一

doi:10.11511/jacc.53.0.129.0

第53回自動制御連合講演会

セッションID: 322

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.53.0.129.0

会議情報

主催: 日本機械学会, 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会

共催: 50の学会，協会などから協賛

受動的ロコモーションの基礎と進化

多脚受動的動歩行ロボットが示すもの

*杉本靖博, 吉岡秀隆, 大須賀公一

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キーワード: 受動的動歩行, 多脚型ロボット

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抄録

これまでの受動的動歩行の研究では，二脚のロボットが対象とされてきたが，四脚以上の脚を持つ生物は非常に多く存在しており，それら生物の歩容と受動的動歩行との関連性を明らかにすることは非常に興味深いと考えられる．そこで本研究では，多脚（4脚あるいはそれ以上の脚）を持つ受動的動歩行を対象に，その実現可能性や多脚受動的動歩行ロボットが示す様々な歩容についての考察を行う．

責任著者(Corresponding author)

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