受動的動歩行の力学モデルの妥当性の検証

第53回自動制御連合講演会

セッションID: 321

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主催: 日本機械学会, 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会

共催: 50の学会，協会などから協賛

受動的ロコモーションの基礎と進化

受動的動歩行の力学モデルの妥当性の検証

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抄録

受動的動歩行の理論研究では二重振り子型の運動方程式と支持脚と遊脚の入れ替え時の角運動量保存則の２つの力学モデルが成立つという前提のものが多い．本稿ではその力学モデルが現実のふるまいを説明しているのかどうか，その妥当性を実験により検証する．