車輪付き三角形アームによる階段昇降の提案

抄録

現在、歩行困難者の主な移動手段は車いすである。 本研究では、車いすで移動困難な環境においても移動可能な機構の開発を行っている。 今回提案する機構は、三角形アームの先にそれぞれ車輪を取り付け、３つの車輪はモータと歯車の組み合わせにより回転する機構を用いる。 この機構を前輪に２つ、後輪に１つ取り着け、提案する差動トルクを用いて段差昇降の実現を目指す。 これにより車椅子の代わりとなる新たな移動機構の提案を行う。