車両型移動ロボットの任意形状障害物回避に関する一手法

抄録

本論文では，車両型移動ロボットの障害物回避手法として，経路生成および経路追従手法を提案する．経路生成では，格子分割した地図上を探索することで任意形状の障害物に対応し，さらにクロソイド曲線を挿入することで曲率連続な経路を生成する。経路追従では，生成した経路の情報を利用して，経路偏差が生じる前から制御入力を加える手法を提案する．最後にシミュレーションにより本手法の有効性について示す。