移動車両の可変速経路制御

抄録

時間軸状態制御系に最短目標点探索と回転移動座標変換を組み込み、進行方向成分に伸縮座標変換を行うことにより、移動車両の可変速による任意経路への追従を可能とする手法を提案している。それを実際の移動車両実験装置に適用することにより有効性を確認する。