マルチエージェントシステムのフォーメーション移動制御における速度制約

抄録

本研究ではマルチエージェントシステムのフォーメーション制御を取り扱う． エージェントはネットワークで接続されているエージェントとのみ 情報通信を行うことができる． このような状況で，一部のエージェントが外部信号を受け， 全体が決められたフォーメーションを形成しながら， 一定速度で移動するように求められているとする． これをフォーメーション移動制御と呼ぶことにする． 本研究では，このような移動によって， 静止状態では実現されていたフォーメーションが崩れることを示す． さらにフォーメーション誤差の最大許容量が与えられている場合に， エージェントが移動可能な定常速度を導出する． さらに，そのうち最大の定常速度で移動するための 外部信号を導出する．