ペダル式倒立振子型車両の駆動制御実験

抄録

本研究では，倒立振子型車両に人間のペダル回転による駆動力を付加した車両について述べる．ドライブバイワイヤ式のペダル式倒立振子型車両を製作し，姿勢安定化制御を行いながら，直進することを確認した．被験者実験より，姿勢安定化制御用の車輪駆動トルクに，人間のペダル回転速度に比例した目標ピッチ角を与える制御条件が，最も操縦性が高いことが分かった．