3対6筋で駆動されるロボットアームの運動制御における可操作性を最大化する筋入力の決定問題

清水 年美; 井口 陽; 岡田 徳次

doi:10.11511/jacc.53.0.165.0

第53回自動制御連合講演会

セッションID: 373

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.53.0.165.0

会議情報

主催: 日本機械学会, 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会

共催: 50の学会，協会などから協賛

福祉・介護・医療システム（２）　

3対6筋で駆動されるロボットアームの運動制御における可操作性を最大化する筋入力の決定問題

*清水年美, 井口陽, 岡田徳次

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キーワード: 二関節筋, 可操作性, 運動制御

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抄録

本研究は一対の拮抗二関節筋を含む3対6筋により駆動される2自由度ロボットアームの運動制御における関節トルク分配問題を解決する．関節駆動機構の冗長性は手先の動かしやすさを調節できる機能をロボットに与えることから，目標の手先運動を行いやすくする筋張力の組が得られるように関節トルクを各筋へ分配する．このために，分配問題を動的可操作性楕円体から得られる可操作度を最大化する最適化問題に帰着させる．

責任著者(Corresponding author)

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