バランス型作業支援ロボットの基礎研究

抄録

手術などで手先の細かい作業を行うとき、肘を浮かしたままの長時間の作業をすることになる。作業者の負担は大きく、肘を浮かしたままでの作業は非常に大変である。そこで、本研究では、腕の自重を支えることができるロボットアームの試作研究を行う。このロボットの特徴は、駆動軸を固定せずに、常にフリーな状態を維持することで、作業者の動きを妨げることがないような制御を行う。