空気圧サーボ弁の動特性を考慮した圧力制御系の設計法

抄録

空気圧固有の柔らかさは力制御に適しており、疲労試験機をはじめ広く利用されている。単純な力制御の場合は減圧弁が用いられるが、高精度な力制御が必要な場合はサ―ボ弁で圧力をPI制御する。力制御の性能は弁の動特性に負うところが大きいことは知られているものの、従来の空気圧による力制御の研究では弁の動特性は無視されてきた。 そこで本研究では、空気圧による力制御器の設計にサ―ボ弁の特性を含め、全体を四次系として取り扱う新たな設計法を示すとともに、その有効性について検証した。