予見仮想目標値を用いた３次元経路制御

福永 彰彦; 赤須 達也; 西川 昌宏; 江上 正

doi:10.11511/jacc.53.0.176.0

第53回自動制御連合講演会

セッションID: 410

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.53.0.176.0

会議情報

主催: 日本機械学会, 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会

共催: 50の学会，協会などから協賛

メカニカルコントロール（２）

予見仮想目標値を用いた３次元経路制御

*福永彰彦, 赤須達也, 西川昌宏, 江上正

著者情報

キーワード: メカニカルシステム, 経路制御, 予見補償, 仮想目標値

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抄録

目標経路によらずに同一の扱いを可能とし，ほぼ正確な経路誤差の評価を可能にする最短目標点探索を用いた３次元経路制御手法を提案している．この手法は，目標経路を離散化した点列として与え，現在位置との距離が最小となる目標点を求め，この距離を経路誤差として最小化を図る方法であるが，負荷変動時の進行方向の応答の乱れが問題となっていた．　本稿では，これに対して，予見補償と仮想目標値をもちいることにより，この問題点を解決する方法を提案し，実験により有効性を確認している．

責任著者(Corresponding author)

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