ロボットハンドによる柔らかい対象物の把持制御

抄録

　本研究では、多指多関節ロボットハンドのために、補正力と拘束力による把持制御を提案し、柔らかい（変形する）対象物の把持について検討する。 　本稿では柔らかい対象物は、Mass-Spring-Damper格子を用いてモデル化し、実物体とモデルとの誤差を修正しつつ把持を実現することを目的とする。そのため、把持シミュレーションによりモデルのパラメータ誤差の低減について1つの例について検討を行うことで、安定な把持の可能性を示す。